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自动驾驶系统设计中LIDAR目标版·

对于感测系统来说，这相当于一个物体以200 kph的相对速度接近。对于LIDAR传感器来说，检测对象之间的大距离为200 m时，两车之间的距离在一秒内便会缩短25%。

应该注意的是，在进行规避时，汽车的速度（或与对象之间的非直线逼近速度）、刹停距离和动力学这些复杂因素会因具体情况而异。一般来说，高速应用需要采用检测距离更长的LIDAR系统。

分辨率是LIDAR系统设计中的另一个重要系统特性。精细的角度分辨率使LIDAR系统能够从某一个被测目标接收到多个像素的回波信号。如图1所示，在200m处，1°角分辨意味着单个像素宽度为3.5m。

这种像素尺寸比许多目标的物理尺寸都大，这会带来多重挑战。首先，我们通常使用空间平均法来改善SNR和检测能力，但是如果目标只占据一个像素点，这种方法并不适用。

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自动驾驶中与LIDAR有关

成功的自动驾驶汽车必定将使用紧密集成的传感器系统来达到甚至超越人类的驾驶能力。

人类驾驶员一般利用双眼、双耳，以及车辆运动给人的反馈来驾驶汽车。我们的大脑会实时处理所有这些信息，并从人脑的驾驶经验数据库中直觉反应。

复现人类驾驶能力所需的传感器包括雷达、激光雷达(LIDAR)、摄像头、惯性测量单元(IMU)，以及超声波传感器。

每种系统都有其优势，也有其缺点。

单一传感器的精度和性性能不足以取代所有其他传感器相辅相成的多传感器融合是大趋势。

负折射率

德国的一个研究小组赢得了构造一种对可见光具有负折射率的奇异材料的竞争。这项验证可能为研制能够了解比可见光波长更多细节的新一代光学设备如超级透镜开启了一扇门。它可能还会为人眼所不能见的“隐身斗篷”的研究带来进一步的突破。

光波由交互的电磁场组成，当他们在行进或传播时，这种交互电磁场可以与材料相互作用。这种交互作用决定着材料被称之为它的折射率的特性，折射率是对光经过这一材料时行为的一种量度标准。折射率主要描述当他们进入和离开材料时，光波弯曲的方式以及他们传播的速度。

普通材料的折射率始终是正值，在空气中为1.0003，在普通玻璃中为1.5，在锆石中为2.1，在钻石中为2.4。

然而，在20世纪90年代，英国伦敦帝国理工学院的约翰?彼德利认为建造折射率为负值的人造材料是可能的。

标定板

标定板 (Calibration Target) 在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中.

为校正镜头畸变.

确定物理尺寸和像素间的换算关系.

而带有固定间距图案阵列的平板就是标定板。

常见标定板种类

1)实心圆阵列图案CG-100-D

2)国际象棋盘图案 CG-076-T